Virtuose 6D為一款具有大工作空間并在所有6自由度上提供力反饋的觸覺設(shè)備，設(shè)計(jì)專用于虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境，特別適合于大型虛擬物體的處理。 歸功于其大工作空間和高性能，該款設(shè)備與CAD數(shù)字化模型實(shí)現(xiàn)了一個(gè)成規(guī)模
HAPTION Virtuose 6D RV力反饋設(shè)備
Virtuose 6D RV為一款具有大工作空間并在所有6自由度上提供力反饋的觸覺設(shè)備，設(shè)計(jì)專用于虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境，特別適合于大型虛擬物體的處理。
6D虛擬化與Haption軟件產(chǎn)品組合兼容，使用戶可以直接在CAD軟件中使用Virtuose 6D RV來創(chuàng)建部件仿真和三維開發(fā)平臺(tái)，以創(chuàng)建身臨其境的體驗(yàn)。
歸功于其大工作空間和高性能，該款設(shè)備與CAD數(shù)字化模型實(shí)現(xiàn)了一個(gè)成規(guī)模的互動(dòng)。
主要應(yīng)用領(lǐng)域包括：
? 人體工程學(xué)研究
? 可及性研究
? 裝配仿真
? 項(xiàng)目審查
技術(shù)特點(diǎn)
Virtuose 6D RV是當(dāng)下市場(chǎng)中唯一的一款力反饋系統(tǒng)，提供如下特點(diǎn)：
? 所有6自由度上的力反饋（ 3個(gè)平移和3個(gè)旋轉(zhuǎn)）
? 操作工作空間對(duì)應(yīng)于一個(gè)人體手臂的動(dòng)作
? 構(gòu)成臂的分段長(zhǎng)度：450毫米
? 超大力度為35N（ 10 N連續(xù)），即提供足夠高度模擬重物操作
? 超大旋轉(zhuǎn)扭矩為3Nm （1 Nm持續(xù)），即提供足夠高度用于大型虛擬對(duì)象的兩手處理
? 設(shè)備自身重量的精確靜態(tài)補(bǔ)償
? 模塊化末端效應(yīng)器配備程控開關(guān)
? 夾持工具配備接近傳感器，連接至一項(xiàng)“dead-man”功能：只要用戶未在手中持有夾持工具，或者當(dāng)用戶松開手中的 夾持工具時(shí)，電機(jī)將關(guān)閉，不會(huì)發(fā)生任何主動(dòng)活動(dòng)
? 重量減輕，可不使用特定設(shè)備實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸
? 主操作系統(tǒng)提供開發(fā)工具包（API）
? 證明與目前市場(chǎng)上的主流應(yīng)用軟件具有兼容性，可使用專用插件：VortexTM、HavokTM、ODE、VirtoolsTM、CatiaTM V5、DelmiaTM V5、ICIDO VDP、SenseGraphics、OpenMask等
? 兼容跟蹤系統(tǒng)，如ART、Vicon、Motion Analysis
設(shè)備工作區(qū)
Virtuose 6D RV由兩個(gè)主要的鉸接段組成，固定在一個(gè)旋轉(zhuǎn)底座上。第二段末端與一個(gè)鉸接腕相連，可繞三個(gè)交叉軸轉(zhuǎn)動(dòng)。由此，觸覺接口是一個(gè)6自由度的移動(dòng)設(shè)備，在所有方向上提供力反饋。VIRTUOSE 6D提供足夠大工作區(qū)包含一個(gè)45厘米大小的立方體。位置分辨率為6x10-3 mm。
詳細(xì)規(guī)范
| N°de l’articulation | Débattement en ° | Couple articulaire continu en N.m | Couple articulaire crête en N.m |
| Axe1 | 79 | 5 | 15 |
| Axe2 | 100 | 3.1 | 9.3 |
| Axe3 | 100 | 3.1 | 9.3 |
| Axe4 | 215 | 0.79 | 2.37 |
| Axe5 | 111 | 0.79 | 2.37 |
| Axe6 | 162 | 0.79 | 2.37 |
模塊化
用戶使用位于頂端的夾持器或手柄（稱為“效應(yīng)器”）持有觸覺裝置。末端效應(yīng)器容易拆卸和更換，因而可以頻繁更換工具，以實(shí)現(xiàn)定制應(yīng)用并加強(qiáng)沉浸感覺。夾持工具配備有3個(gè)按鈕。其中一個(gè)按鈕鍵專為補(bǔ)償功能設(shè)計(jì)。其他按鈕狀態(tài)可使用VIRTUOSE API訪問。
應(yīng)用范圍
適用于虛擬現(xiàn)實(shí)、項(xiàng)目審查、人機(jī)工程學(xué)分析、功能測(cè)試、裝配/拆卸、工作環(huán)境仿真、操作人員培訓(xùn)、醫(yī)療培訓(xùn)、遠(yuǎn)程外科手術(shù)等諸多領(lǐng)域。
技術(shù)特征
? 所有6自由度上的力反饋（ 3個(gè)平移和3個(gè)旋轉(zhuǎn)）
? 操作工作空間對(duì)應(yīng)于一個(gè)人體手臂的動(dòng)作
? 構(gòu)成臂的分段長(zhǎng)度：450毫米
? 超大力度為35N（ 10 N連續(xù)），即提供足夠高度模擬重物操作
? 超大旋轉(zhuǎn)扭矩為3Nm （1 Nm持續(xù)），即提供足夠高度用于大型虛擬對(duì)象的兩手處理
? 設(shè)備自身重量的精確靜態(tài)補(bǔ)償
? 模塊化末端效應(yīng)器配備程控開關(guān)
? 夾持工具配備接近傳感器，連接至一項(xiàng)“dead-man”功能：只要用戶未在手中持有夾持工具，或者當(dāng)用戶松開手中的 夾持工具時(shí)，電機(jī)將關(guān)閉，不會(huì)發(fā)生任何主動(dòng)活動(dòng)
? 重量減輕，可不使用特定設(shè)備實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸
? 主操作系統(tǒng)提供開發(fā)工具包（API）
? 證明與目前市場(chǎng)上的主流應(yīng)用軟件具有兼容性，可使用專用插件：VortexTM、HavokTM、ODE、VirtoolsTM、CatiaTM V5、DelmiaTM V5、ICIDO VDP、SenseGraphics、OpenMask等
?兼容跟蹤系統(tǒng)，如ART、Vicon、Motion Analysis
