Haption Inca 6D 力反饋裝置

產(chǎn)品概述

INCA 6D為一款6自由度觸覺裝置，設(shè)計(jì)專用于虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境。歸功于其大工作空間和高性能，該款設(shè)備與CAD數(shù)字化模型實(shí)現(xiàn)了一個(gè)成規(guī)模的互動(dòng)。

適用于項(xiàng)目審查、人機(jī)工程學(xué)分析、功能測(cè)試、裝配/拆卸、工作環(huán)境仿真、操作人員培訓(xùn)、醫(yī)療培訓(xùn)、遠(yuǎn)程外科手術(shù)等虛擬現(xiàn)實(shí)應(yīng)用領(lǐng)域。

主要應(yīng)用領(lǐng)域包括：

● 人體工程學(xué)研究
● 可及性研究
● 裝配仿真
● 項(xiàng)目審查

INCA 6D是當(dāng)下市場(chǎng)中唯一的一款力反饋系統(tǒng)，提供如下特點(diǎn)：

● 所有6自由度上的力反饋（ 3個(gè)平移和3個(gè)旋轉(zhuǎn)）
● 操作工作空間取決于電機(jī)和線纜的位置
● 極大力度為40N（ 15 N連續(xù)），即提供足夠高度模擬重物操作
● 極大旋轉(zhuǎn)扭矩為5 Nm （1,5 Nm持續(xù)）
● 設(shè)備自身重量的精確靜態(tài)補(bǔ)償設(shè)
● 模塊化末端效應(yīng)器配備程控開關(guān)
● 夾持工具配備接近傳感器，連接至一項(xiàng)“dead-man”功能：只要用戶未在手中持有夾持工具，或者當(dāng)用戶松開手中的夾持工具時(shí)，電機(jī)將關(guān)閉，不會(huì)發(fā)生任何主動(dòng)活動(dòng)。
● 易于安裝，僅需幾分鐘。易于組裝和拆卸，這對(duì)于其他應(yīng)用中繼續(xù)使用房間非常重要。
● 主操作系統(tǒng)提供開發(fā)工具包（API）
● 證明與目前市場(chǎng)上的主流應(yīng)用軟件具有兼容性，可使用專用插件：VortexTM、HavokTM、ODE、VirtoolsTM、CatiaTM V5、OpenMask等。
● 兼容跟蹤裝置如ART

注意：Inca為基于Sato教授所創(chuàng)建的SPIDAR TM

INCA 6D設(shè)備工作區(qū)

INCA 6D由高度電機(jī)模塊組成，工作區(qū)取決于電機(jī)模塊的位置。例如，在3mx3mx3m的立方結(jié)構(gòu)內(nèi)，工作區(qū)將為1.50x1.50x1.50m ，在所有方向上可獨(dú)立旋轉(zhuǎn)+ / -40。由此，觸覺接口是一個(gè)6自由度的移動(dòng)設(shè)備，在所有方向上提供力反饋。

位置分辨率為0.2mm。

模塊化

用戶使用位于頂端的夾持器或手柄（稱為“效應(yīng)器”）持有觸覺裝置。末端效應(yīng)器容易拆卸和更換，因而可以頻繁更換工具，以實(shí)現(xiàn)定制應(yīng)用并加強(qiáng)沉浸感覺。夾持工具配備有3個(gè)按鈕。其中一個(gè)按鈕鍵專為補(bǔ)償功能設(shè)計(jì)（見如下描述的控制系統(tǒng)功能）。其他按鈕狀態(tài)可使用VIRTUOSE API訪問。

產(chǎn)品規(guī)格